在你的ssh客户端机器(例如从你的PC登录服务器，那么就是在你的PC上)

创建~/.ssh文件夹

mkdir ~/.ssh
cd ~/.ssh
vi config
# config的文件中，内容为：
host *
ControlMaster auto
ControlPath ~/.ssh/master-%r@%h:%p

此后，第一次登录，还是要输入密码，第二次再打开一个终端登录，就不用再输入密码了！